双轨智能搬运车系统的硬件系统组成

经典的地面双轨运输车采用弹簧结构形式，调整行走车轮与轨道之间的偏心距离，但这种形式只适用于偏心距离较小的双轨运输车。在双轨智能车辆系统中，运输车偏心问题的解决方案是滚动直线导轨副的调整方法，该结构形式已获得国家专利授权。双轨运输车主要由主动轮组件、从动轮组件、输送装置、车架等组成，如图1所示。

（1）框架：主要由钢管焊接而成，主要用于连接主动轮、支撑轮、输送装置、电子控制系统、缓冲装置等。它是支持所有部件的基础，所有执行机构和穿梭车的控制系统都安装在框架上。

（2）行走驱动部件：行走部件由前后驱动部件组成。驱动电机是两个同步交流电机。在变频器的控制下，加速和减速可以同时平稳控制。通过制动，制动力始终在汽车停止时发挥作用，以确保穿梭车更安全。使用直接驱动器可以使机构更加简化。本设备的无盖设计有助于操作员轻松取下制动器，设备可以在不取下盖子的情况下进行维护，并且可以将穿梭车从轨道。

输送设备：由链条、链轮、铝型材、减速电机等组成，结构紧凑，美观。

（4）从动车轮组件：主要由轮箱、导向车轮、行走车轮等组成，配合行走车轮支撑穿梭车，使穿梭车在轨道上水平移动，行走车轮为两个聚氨酯万向车轮，旋转灵活，直接在轨道上行走。

(5)电源设备：为穿梭车在运行过程中提供动力电源，由集电器、安装支架、罩板、接线端子等组成。

(6)定位检测设备:使穿梭车停止到站获得较高的定位精度，主要由安装支架、检测设备等组成。

(7)通信设备：使每辆穿梭车和上位管理机始终保持通信畅通，主要由安装支架、通信设备等组成。

(8)防撞设备：防止刚性碰撞主要由缓冲器等组成。

(9)起重装置：由安全起吊穿梭车的四个吊环螺钉组成，起重方便可靠。

控制器：行走控制器和输送控制器的集成。